PCAN写入（Write）返回成功后，系统还缺哪些证据才能声称灵巧手完成动作？
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差分电压、终端电阻与位时序属于物理层；标识符、仲裁、CRC和ACK属于CAN链路；六轴命令与反馈字段属于厂商应用协议。
physical != data_link != application常见误区：CAN线连通不等于应用协议正确。
CAN是广播总线，节点通过过滤选择感兴趣的帧。较小标识符通常具有更高仲裁优先级，但具体语义必须来自协议证据。
frame = {'id': 'UNKNOWN', 'data': 'NOT DISCLOSED'}常见误区：标识符不是天然的设备地址。
发送队列、驱动、USB接口、总线、设备解析和执行是不同阶段。ACK说明至少一个节点正确接收帧，也不等于目标设备已完成动作。
write_status == OK # not command.completed常见误区：Write OK不等于帧上总线，更不等于动作完成。
Feedback必须有时间、序号、质量和来源。官方上位机、自研程序与PCAN-View不能同时争用同一通道；未知所有者必须失败关闭。
usable = quality == 'GOOD' and age_ms <= 500 and owner_verified常见误区：收到Feedback也要验证来源、顺序和新鲜度。
CRC、位错误、错误帧和错误计数器保护链路一致性，但重发也会增加延迟。应用层应记录通道状态、错误原因和时间，不能把重试后的旧反馈当成新反馈。
if bus_state != 'OK':
return {'decision': 'NO_GO', 'reason': 'BUS_UNHEALTHY'}常见误区：自动重试可能让数据更旧，不能掩盖故障。
一条可信执行链应区分Action产生、通道获取、发送入队、设备反馈、策略判定和完成/停止。事件只能记录观察到的事实，不能用后来的报告改写。
trace.append({'event': 'feedback.observed', 'ageMs': age_ms, 'quality': quality})常见误区：实验报告解释Trace，但不能替代或重写Trace。
每一步都写下预期和实际观察；只改变一个变量，并把结论限定在当前证据范围内。
从应用Action开始，画到PCAN队列、USB、CAN总线、设备解析、Feedback和Trace。
分别写出Write OK、CAN ACK、Feedback GOOD和command.completed能证明什么。
将age_ms设为2400。确认actual缺失，并停止。
在CHANNEL_OWNER=UNKNOWN时只允许修复与重新验证，不允许试发帧。
通信课程必须把‘消息发出’拆成多段可观察事实。没有厂商协议、目标设备反馈、时间质量和Trace，就不能从底层API状态推导动作完成。
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