组件关系：IDE 安装在 Windows 开发机；RTE 是 PLC 运行时，可作为 IDE 的可选 Windows 本地仿真组件，也可独立部署到 ARM64 或 x86_64 Linux 控制设备。
1. 安装前准备
- Windows 10/11 x64 开发机，建议预留至少 5 GB 磁盘空间。
- 首次安装和授权需要联网；安装包已包含所选目标所需的编译环境，无需另装 Python 或 GCC。
- 先校验交付目录提供的 SHA-256，再运行安装程序。
- Linux 目标机执行
uname -m：aarch64使用 ARM64 包，x86_64使用 x86_64 包。
若设备已有 EtherCAT 主站应用，安装 RTE 不等于立即接管总线。两个 EtherCAT 主站不能同时控制同一物理网卡。
2. 安装 Windows IDE
- 以管理员身份运行 ICON IDE 安装程序。
- 保留核心组件；按项目需要选择 ARM64、x86_64、Win32、EtherCAT、Motion、OPC UA、Modbus、Windows RTE、CLI、示例或 HMI 工具。
- 需要本地运行态仿真时，勾选 Windows RTE 和快捷方式。
- 覆盖升级通常可直接安装，无需先卸载；安装前关闭 IDE 和本地 RTE。
3. 首次授权
首次启动 IDE 时填写申请人、单位和用途并提交授权申请。提交成功后可关闭申请窗口；管理员批准后，IDE 在下次启动时自动查询并领取证书。授权未完成时，IDE 不应进入主界面。
RTE 授权与 IDE 使用场景不同，但当前交付采用整机统一授权，不对 EtherCAT、Motion、OPC UA、Modbus 或 CAN 分别收费、分别激活。
4. Windows 本地仿真
- 启动 ICON RTE，再启动 ICON IDE。
- 新建工程默认连接地址为
PYRO://127.0.0.1:3000。 - 选择 Win32 目标，依次执行清理、构建、连接、传输和启动。
- 确认 PLC 状态为 Started，再进行变量监视、断点或通信测试。
| 能力 | Windows 本地 RTE |
|---|---|
| PLC 逻辑、OPC UA、Modbus | 支持 |
| Motion | 支持虚拟轴仿真 |
| EtherCAT | 支持虚拟调试，不使用 IgH 驱动接管真实网卡 |
5. Linux RTE 部署
解压与设备架构一致的交付包，按包内说明执行安装。建议首次使用 --no-start，完成设备授权、网卡归属和原控制程序确认后再启动服务。
sudo ./install.sh --profile ipc-arm64 --no-start
# x86_64 设备使用 ipc-x86；双系统 Linux RT 侧按交付配置选择对应 profile启动后检查 RTE 服务状态和 3000 端口，再由 IDE 连接。远程地址格式为 PYRO://设备地址:3000。
6. 安全调试顺序
- 核对 RTE 授权、版本、架构和运行时身份。
- 构建基础 PLC，完成连接、传输、启动、监视和停止闭环。
- 验证 OPC UA、Modbus 等无运动通信。
- 只读核对 EtherCAT 拓扑、从站身份、PDO、DC 和状态。
- 确认急停、限位、机械空间和现场责任人后，才允许轴使能及受限运动。
安全提示：不能仅凭“构建成功”或“从站进入 OP”判定设备可安全运动。电机、灵巧手及加工设备必须由现场人员完成安全确认。
7. 常见问题
- incompatible protocol version：IDE 与旧 RTE 的 Pyro 协议不匹配，应使用同一交付基线。
- undefined symbol: UA_VariableAttributes_default：PLC 与设备侧 open62541 ABI 不匹配；ARM64 使用匹配的 RTE，并清空旧 build 后重建。
- 启动后失去连接：先查看 RTE 服务和 PLC 日志，核对目标架构；不要反复启动带运动输出的工程。
- EtherCAT 不能进入 OP：核对网卡控制权、物理拓扑、从站顺序、PDO 和 DC 配置。
- Windows RTE 证书错误：通过正式安装程序修复/安装 Windows RTE，不复制其他设备证书。
8. 支持边界
本版本主要用于实验室、教学科研和少量受控项目。安装包不公开源码、私钥、管理员令牌、客户信息或内部测试工程。获取安装文件、设备授权和项目适配支持，请通过交付联系人进行。